La cadena cinemática implicada en la acción del cepillado de dientes es la cadena cinemática tipo IV, también conocida como cadena cinética cerrada. Las cadenas cinemáticas de tipo IV se caracterizan por el hecho de que el extremo distal de la cadena (en este caso, el cepillo de dientes) está fijo en su lugar, mientras que el extremo proximal (el codo) tiene libertad de movimiento. Este tipo de cadena se encuentra comúnmente en actividades cotidianas, como agarrar una herramienta, y en diversos tipos de deportes, como lanzar y balancearse.